Lápides, aras, sepulturas, moedas, tulhas, cerâmicas e vidros da época romana têm vindo a ser encontrados em quase todas as freguesias do concelho.

Além dos achados avulsos, a maioria datados do século I ao IV, existem outros vestígios que ainda permanecem nos locais de origem. É o caso da via romana que ligava Sintra a Peniche, atravessando o Concelho de Mafra, e que passava
por Cheleiros, Mafra, Ericeira, Paço de Ilhas e S. Domingos da Fanga da Fé, e da qual se conservam partes do troço. Em Cheleiros e na Carvoeira encontram-se duas pontes que se julga terem sido construídas pelos romanos.

  Ponte em Sto. Isidoro que se crê romana.

Em Santo Isidoro, no lugar do Crato, ainda permanece uma ponte e quase 100 metros de estrada empedrada, que vai resistindo à passagem dos tractores agrícolas, e que se julga pertencer à via que ligava Sintra a Peniche (ver passeios). Nesta freguesia, um importante centro agrícola durante a romanização, foram encontradas várias moedas com o cunho de imperadores romanos - Augusto ( 27 a.C. a 14 a.C.), Cáudio (41-54 d.C.) e Magnus Máximo (383-388 d.C.).
Desconhece-se a importância deste concelho dentro do Município Olisiponense, mas a sua natureza agrícola decerto contribuiu para o forte povoamento no período romano. Vinho, azeite e produtos hortícolas seriam facilmente comercializados através da rede viária e das
ribeiras de Cheleiros, Ilhas e Safarujo, que foram navegáveis até à Idade Média.



 
  Escavações no adro da Igreja de Sto. André.

A ocupação visigótica no concelho a partir do século V, até à chegada dos muçulmanos em 711, poucos vestígios deixou. Desta época apenas se encontrou uma lápide, hoje no exterior da igreja matriz de Cheleiros, um friso em Alcainça e ainda um tímpano paleocristão, adaptado a um banco de jardim que se encontra no interior da Quinta da Corredoura, em Mafra.

Apesar de terem permanecido até 1147, altura em que D. Afonso Henriques conquistou a Vila de Mafra, dos árabes também não restam muitos vestígios ou documentação. Supõe-se apenas que algumas das igrejas actuais já foram mesquitas. É o caso da matriz de Cheleiros, igreja de Santo André e santuário da Serra do Socorro. A Câmara Municipal de Mafra tem, no entanto, vindo a promover várias campanhas de escavações arqueológicas, nada tendo sido comprovado a respeito da origem muçulmana destes templos.